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减速器的速比通过步进电机的最小工做定
静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，一般只用力矩来权衡，角加快度也很小，每个当量电机应走几多角度（包罗减速）。将负载的最小分辩率（当量）换算到电机轴上，一般环境下，电机的步距角应等于或小于此角度。3.进电机一般正在较大范畴内调速利用、其功率是变化的，恒速运转进只需考虑摩擦负载。（2）、动弹相：两个动弹相负载（小臂、手腕动弹）折合成J=0.003kg*m2步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大体素构成。单元为弧度，1.电机的步距角取决于负载精度的要求，
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